固高运动控制器回零常见问题分析(下）

2.2 启动回零后没有运动到传感器所在位置就停下了

        什么情况会导致这种现象呢？其实home或index搜索距离设置不合理，设置的搜索距离太小，导致还没走到传感器所在位置就运动完成了。

图2-5 回零搜索距离设置不合理示意图

        设置的搜索距离应该保证经过传感器所在的位置，设备在限位保护等保护措施完备的情况下，可以把home搜索距离和index搜索距离直接设置为0，回零时就会一直运动寻找对应的传感器信号，直到捕获到信号或者运动至限位停止。

2.3 回零运动结束后停在了非原点的位置

        这种情况是由于编码器位置与规划位置不一致造成的。第一，可能是回零前没有掉位置清零，此时规划可能是0，编码器位置可能在电机未使能时推动过，导致编码器位置在启动回零时不一定是0。第二，可能是编码器位置与规划位置不是1:1的关系。以上两种情况都会因为编码器位置规划位置不一致导致回零位置不对。

        如图2-6所示，假设A是回零起点位置，在位置B传感器触发时，规划位置是pso1，编码器位置与规划位置

我也是有底线哒~