用C#写一个GTS回零Demo

0226

        所有设备的所有运动模式都需要一个参考零点，因此，所有设备都需要回零，并且设备工作的第一步就是要先完成回零。可见，回零是非常重要的，下面就手把手教你用C#写一个回零Demo。

回零界面

 

1.创建项目

       打开VS2022，新建一个项目。

创建项目

选择C#框架

选择保存路径

 

2.引用动态库

2.1 运行项目生成debug文件夹

       库文件要放到debug文件夹下，所以先运行一下项目就会在目录中生成对应的debug文件夹。注意如果选择的平台是指定为x86或者x64，那么在bin文件夹中还会生成x86或者x64，x86或者x64文件夹中同样会有debug文件夹，我们放库的时候要放到对的debug文件夹内。

假设选择编译平台位AnyCPU

选择编译平台

动态库放置路径

 

假设选择的是x86编译平台

动态库放置路径2

 

动态库放置路径3

 

2.2 把库拷贝到对应的debug文件夹内

动态库选择

 

2.3 项目中引用gts.cs

引用库函数定义文件

引用库函数定义文件2

 

3. 界面控件布局

       下面主要以回零为例说明如何使用控件和调用GTS控制卡的指令，我们先往界面上拖一些我们需要的控件并完成显示设置和命名

打开工具箱

界面控件布置

使用到的控件主要有：

工具箱->公共控件：Button(按钮)、ComboBox(下拉列表框)，TextBox(文本框)、RadioButton(单选按钮)、Lable(标签控件)

工具箱->容器：GroupBox(分组框)、Panel（排版控件）

 

4. 控件属性设置

4.1 控件命名和文字显示

        选中控件，在属性窗口里找到Name属性，给控件命名，建议自己重新命名，我们程序里都是通过控件名访问控件的；找到Text属性，输入我们想让上显示的默认文字信息。

       例如按钮的属性设置：

按钮属性设置

其他控件的命名和默认显示文字自行修改好。

 

4.2  下拉列表框添加内容

       主要是卡号选择，轴号选择，回零模式选择几个下拉列表框，我们找到属性窗口里面的“数据”—>“items”,我们在里面添加内容，每一行是一个选项，以回零模式为例：

下拉选择控件属性设置

 

卡号和轴号同理。

 

4.3  单选按钮实现单选

       我们把每一组单选按钮都放到一个Panel里面，我们要给每组单选按钮设置一个默认的选中状态，我们选中我们希望默然是选中状态的一个单选按钮，在属性窗口里找到Checked属性，设置为true即可，我们把回零方向的“正向”，index搜索方向的“负向”，捕获沿的“下降沿”默认设置Checked属性为true。

单选按钮属性设置

 

4.4  指令返回值显示控件设置

        设置TextBox在打印时可以多行滚动打印，选中控件在属性窗口中的行为栏找到“Multiline”设置为true，在外观栏找到“ScrollBars”设置为Both。

log显示控件设置

 

5. 控件事件

5.1 卡号，轴号，回零模式的选择

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using WinFormControls.YDControls;
using WinFormControls;
using System.Threading;

namespace GTS_GoHomeDemo
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public short cardNum = 0;
        public short axisNum = 1;
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
            cbCardNum.SelectedIndex = 0;
            cbAxisNum.SelectedIndex=0;
            cbHomeMode.SelectedIndex = 0;

            // 设置单选按钮属性
            rBtnHmDirN.Checked= true;
            rBtnHmDirP.Checked = false;
            indexSchDirN.Checked = false;
            indexSchDirP.Checked = true;
            rBtnUpEdge.Checked = false;
            rBtnDownEdge.Checked = true;

            LoadPictrue("limit.png");
            
        }
       ......
}

卡号、轴号、回零模式选择实现逻辑：

private void cbCardNum_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e）
 {
        cardNum = (short)cbCardNum.SelectedIndex;
}

private void cbAxisNum_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
       axisNum = (short)(cbAxisNum.SelectedIndex+1);
}
private void cbHomeMode_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
       switch((short)cbHomeMode.SelectedIndex)
       {
             case 0: HomeMode = 10;LoadPictrue("limit.png"); break;
             case 1: HomeMode = 11; LoadPictrue("limit_home.png"); break;
             case 2: HomeMode = 12; LoadPictrue("limit_index.png"); break;
             case 3: HomeMode = 13; LoadPictrue("limit_home_index.png"); break;
             case 4: HomeMode = 20; LoadPictrue("home.png"); break;
             case 5: HomeMode = 22; LoadPictrue("home_index.png"); break;
             case 6: HomeMode = 30; LoadPictrue("index.png"); break;
             default: break;
               

       }
            
}

 

5.2  回零方向、index搜索方向、捕获沿切换

       选中单选按钮，在属性窗口选中闪电的图标，在里面找到“CheckedChange”双击就会生成单选按钮选中状态改变事件的函数。

我们同样先把回零方向、index搜索方向、捕获沿定义成全局变量。

/******回零方向的选择********/
short homeDir = 1;
 private void rBtnHmDirN_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
     if (rBtnHmDirN.Checked)
     {
           homeDir = 1;
            rBtnHmDirP.Checked = false;
      }
      else
     {
           homeDir = -1;
           rBtnHmDirP.Checked = true;
      }

 }
private void rBtnHmDirP_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
     if (rBtnHmDirP.Checked)
     {
          homeDir = -1;
          rBtnHmDirN.Checked = false;
      }
      else
      {
           homeDir = 1;
           rBtnHmDirN.Checked = true;
       }

}

/********index搜索方向的选择********/
short indexDir = -1;
private void indexSchDirN_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
     if (indexSchDirN.Checked)
     {
           indexDir = 1;
           indexSchDirP.Checked = false;
     }
     else
     {
           indexDir = -1;
           indexSchDirP.Checked = true;
     }

}

private void indexSchDirP_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
     if (indexSchDirP.Checked)
      {
            indexDir = -1;
            indexSchDirN.Checked = false;
      }
      else
      {
           indexDir = 1;
           indexSchDirN.Checked = true;
       }
}

/**********捕获沿的选择*********/
short edge = 0;
private void rBtnUpEdge_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
           
     if (rBtnUpEdge.Checked)
     {
           edge = 1;
           rBtnDownEdge.Checked = false;
     }
     else
      {
            edge =0;
            rBtnDownEdge.Checked = true;
      }

}
private void rBtnDownEdge_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
     if (rBtnDownEdge.Checked)
     {
           edge = 0;
           rBtnUpEdge.Checked = false;
     }
     else
     {
         edge = 1;
         rBtnUpEdge.Checked = true;
      }

}

 

5.3  按钮点击事件

        双击按钮就会自动生成按钮点击事件函数，我们在函数里写我们要实现的逻辑，这部分自行查看代码，这里主要说一下回零按钮，回零因为启动回零后需要用一个do……while循环等待回零完成再清零，do……while如果直接放在按钮里执行，界面就会卡死，所以我们可以开一个线程执行，我们先定义一个回零函数：

public void GoHome()
{
     short sRtn = 0;
     gts.mc.THomePrm tHomePrm = new gts.mc.THomePrm();
     gts.mc.THomeStatus tHomeSts = new gts.mc.THomeStatus();
     float Acc;
     float Dec;
     float Vel;
     float LowVel;
     int homeOffset;
     int homeLth;
     int indexLth;
     int escapeStep;
     short Smooth;
     //short loopNum;
     short delayTime;
     float.TryParse(tBVel.Text, out Vel);
     float.TryParse(tBLowVel.Text, out LowVel);
      float.TryParse(tBVel.Text, out Acc);
      float.TryParse(tBDec.Text, out Dec);
      short.TryParse(tBSmooth.Text, out Smooth);
      //short.TryParse(tBDelay.Text, out loopNum);
      short.TryParse(tBDelay.Text, out delayTime);
      int.TryParse(tBStep.Text, out homeOffset);
      int.TryParse(tBHomeSchLth.Text, out homeLth);
      nt.TryParse(tBIndexSchLth.Text, out indexLth);
      int.TryParse(tBEscapeStep.Text, out escapeStep);
       //double odlPrfPos = 0.0;
       //int lAxisStatus;
       uint pClock;
       double prfpos, encpos;
       sRtn = gts.mc.GT_GetHomePrm(cardNum, axisNum, out tHomePrm);
       commandhandler("GT_GetHomePrm", sRtn);
       tHomePrm.mode = HomeMode;
       tHomePrm.moveDir = homeDir;
       tHomePrm.indexDir = indexDir;
       tHomePrm.edge = edge;
       tHomePrm.velHigh = Vel;
       tHomePrm.velLow = LowVel;
       tHomePrm.acc = Acc;
       tHomePrm.dec = Dec;
       tHomePrm.searchHomeDistance = homeLth;
       tHomePrm.searchIndexDistance = indexLth;
       tHomePrm.escapeStep = escapeStep;
       sRtn = gts.mc.GT_GoHome(cardNum, axisNum, ref tHomePrm); //启动 Smart Home 回原点
       commandhandler("GT_GoHome", sRtn);
            
      do 
      {
           sRtn = gts.mc.GT_GetHomeStatus(cardNum, axisNum, out tHomeSts); //获取回原点状态
      } while (tHomeSts.run==1);

      if ((tHomeSts.stage == 100) && (tHomeSts.error==0))
      {
          Thread.Sleep(delayTime);
          sRtn = gts.mc.GT_ZeroPos(cardNum, axisNum, 1);
          commandhandler("GT_ZeroPos", sRtn);


      }
}

回零按钮点击事件：

private void btnGoHome_Click(object sender, EventArgs e)
{
     Thread th1 = new Thread(new ThreadStart(GoHome));
      th1.IsBackground = true;
       th1.Start();
}

 

6. 添加定时器定时刷新界面

添加定时器

int sts;
        uint pClock;
        double prfPos=0.000;
        double encPos=0.000;
        double prfVel = 0.000;
        double encVel = 0.000;
        int diValue;
        int homeTemp;
        gts.mc.THomeStatus pHomeStatus = new gts.mc.THomeStatus();
        private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
        {
            gts.mc.GT_GetSts(cardNum, axisNum,out sts,1,out pClock);
            // 伺服使能标志
            if ((sts & 0x200)==0x200)
            {
                ledEnable.Checked = true;
            }
            else
            {
                ledEnable.Checked = false;
            }
           
            // 正向限位
            if ((sts& 0x20)==0x20)
            {
                ledLimitP.Checked = true;
            }
            else
            {
                ledLimitP.Checked = false;
            }
          
            // 负向限位
            if ((sts& 0x40)==0x40)
            {
                ledLimitN.Checked = true;
            }
            else
            {
                ledLimitN.Checked = false;
            }
            // 伺服报警标志
            if ((sts & 0x2)==0x2)
            {
                ledAlarm.Checked = true;
            }
            else
            {
                ledAlarm.Checked = false;
            }
            // 跟随误差越限标志
            if ( (sts & 0x10)==0x10)
            {
                ledHome.Checked = true;
            }
            else
            {
                ledHome.Checked = false;
            }
            // 规划器正在运动标志
            if ((sts & 0x400)==0x400)
            {
                ledRun.Checked = true;
            }
            else
            {
                ledRun.Checked = false;
            }
            // 平滑停止
            if ((sts & 0x80)==0x80)
            {
                ledsthStop.Checked = true;
            }
            else
            {
                ledsthStop.Checked = false;
            }
            // 急停标志
            if ((sts & 0x100)==0x100)
            {
                ledAbruptStop.Checked = true;
            }
            else
            {
                ledAbruptStop.Checked = false;
            }

            gts.mc.GT_GetPrfPos(cardNum, axisNum, out prfPos, 1, out pClock);
            lbPrfPos.Text = prfPos.ToString("0.000");
            gts.mc.GT_GetEncPos(cardNum, axisNum, out encPos, 1, out pClock);
            lbEncPos.Text = encPos.ToString("0.000");
            gts.mc.GT_GetPrfVel(cardNum, axisNum, out prfVel, 1, out pClock);
            lbPrfVel.Text = prfVel.ToString("0.000");
            gts.mc.GT_GetEncVel(cardNum, axisNum, out encVel, 1, out pClock);
            lbEncVel.Text = encVel.ToString("0.000");

            gts.mc.GT_GetDi(cardNum, gts.mc.MC_HOME, out diValue);
            homeTemp=(int)(1 << (axisNum - 1));
            if ((diValue & homeTemp) ==homeTemp)
            {
                ledHome.Checked = true;

            }
            else
            {
                ledHome.Checked = false;
            }

            gts.mc.GT_GetHomeStatus(cardNum, axisNum, out pHomeStatus);
            if(pHomeStatus.run==0)
            {
                lbHomeSts.Text="运动已停止";
            }
            else if(pHomeStatus.run==1)
            {
                lbHomeSts.Text = "正在回零";
            }
            switch (pHomeStatus.stage)
            {
                case 0: lbHomeStage.Text = "未启动回零"; break;
                case 1: lbHomeStage.Text = "启动回零"; break;
                case 2: lbHomeStage.Text = "正从原点或限位回退"; break;
                case 10: lbHomeStage.Text = "正在搜索限位"; break;
                case 11: lbHomeStage.Text = "触发限位停止"; break;
                case 13: lbHomeStage.Text = "反向运动脱离限位"; break;
                case 15: lbHomeStage.Text = "重新回到限位"; break;
                case 16: lbHomeStage.Text = "重新回到限位停止"; break;
                case 20: lbHomeStage.Text = "正在搜索Home"; break;
                case 23: lbHomeStage.Text = "正准备从限位反向"; break;
                case 25: lbHomeStage.Text = "正运动至home捕获位置"; break;
                case 30: lbHomeStage.Text = "正在搜索Index"; break;
                case 80: lbHomeStage.Text = "正在执行回原点过程"; break;
                case 100: lbHomeStage.Text = "回原点结束"; break;
                default: break;
            }

            switch (pHomeStatus.error)
            {
                case 0: lbHomeErr.Text = "未发生错误"; break;
                case 1: lbHomeErr.Text = "回零的轴处于非点位模式"; break;
                case 2: lbHomeErr.Text = "执行回零的轴未使能"; break;
                case 3: lbHomeErr.Text = "执行回零的轴驱动报警"; break;
                case 4: lbHomeErr.Text = "未完成回零"; break;
                case 5: lbHomeErr.Text = "回原点阶段错误"; break;
                case 6: lbHomeErr.Text = "模式错误"; break;
                case 7: lbHomeErr.Text = "设置回零捕获模式失败"; break;
                case 8: lbHomeErr.Text = "未找到Home"; break;
                case 9: lbHomeErr.Text = "设置Index捕获模式失败"; break;
                case 10: lbHomeErr.Text = "未找到Index"; break;           
                default: break;
            }
     }

 

教程到这里结束，需要Demo源码和PDF教程，请下载附件！

 

我也是有底线哒~
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THE END
C#GTS上位机编程控制器运动控制
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